Tím MART - súťaž Eurobotopen 2008
Historie
Náš tým vzniknul příchodem nových členů k "tvrdému jádru" vloni začínajícího týmu Logio. Všichni jsme studenti MFF UK a potkali jsme se na přednášce Úvod do mobilní robotiky. Doufáme, že se nám podaří zužitkovat zkušenosti s novými nápady a navázat tak na úspěšnou tradici Matfyzáckého týmu MART z předchozích let.
Robot Logion
Robot Logion vzniknul kompletní přestavbou loňského modelu. Základ tvoří běžné PC - základní deska Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz procesorem a 512Mb Ram, jako pevný disk nám slouží 2Gb SD paměťová karta. Všemu tomu vládne Gentoo Linux s pomocí programů psaných v C++/C.
Pohyb robota zajišťuje dvojice DC motorů s převodovkou, vybavených enkodéry. Se svými periferiemi (senzory, motory, tlačítkový a LED panel) robot komunikuje pomocí I2C sběrnice, připojené přes dva USB <-> I2C převodníky.
Samostatnou kapitolu tvoří lokalizační majáčky vytvořené od nuly dle vlastního návrhu. K určení pozice využívají rozdíl rychlosti zvuku (v 40kHz ultrazvukovém pásmu) a světla (v infračerveném spektru). Duralový kužel "na střeše" robota slouží k odrazu ultrazvukového signálu přímo do ultrazvukového příjímače. Majáček na soupeři počítá pozici z lokalizačních majáčků a poté nám ji posílá pomocí technologie Bluetooth. Při lokalizaci dále spoléháme na odometrii a kompas. Výslednou pozici si robot spočítá použitím algoritmu třídy Monte Carlo.
Rychlost jízdy robota hlídá PID regulátor a jeho dráhu určují hermitovské křivky. O dění na hřišti informuje robota běžná webkamera využívající algoritmy pro rozpoznávání obrazu (Houghovo hledání kružnic a Bayesův klasifikátor k určení barvy míčků).
Míčky vybíráme pomocí dvojice servomotorů Hitec-422 do zásobníku v těle robota, kde je hlídá druhá kamera. Na konstrukci byly použity 4 kg hliníkových profilů, přes 1 m2 plexiskla a půl metru suchého zipsu. Softwarově se jedná o konečný stavový automat.
Prezentace na workshopu po soutěži [pdf] [pps] [html].Publikace
V rámci tohto projektu vznikli dva odborné články týkajúce sa návrhu nášho robota. Tieto boli prezentované na konferencii "Eurobot conference 2008" konanej zároveň s medzinárodným kolom súťaže Eurobot v nemeckom Heidelbergu.
-
P. Jusko, D. Obdržálek, T. Petrůšek
Software-hardware Mapping in a Robot Design
Proceedings of the EUROBOT Conference 2008, May 2008, pages 42-51
MATFYZPRESS, ISBN: 978-80-7378-042-5
článok: [pdf] [html]
prezentácia: [pdf] [pps] [html] -
A. Mikulík, D. Obdržálek, T. Petrůšek, S. Basovník, M. Dekar, P. Jusko, R. Pechal, R. Piták
Logion - A robot Which Collects Rocks
Proceedings of the EUROBOT Conference 2008, May 2008, pages 276-287
MATFYZPRESS, ISBN: 978-80-7378-042-5
článok: [pdf] [html]
prezentácia: [pdf] [pps] [html] video k prezentácii: [video 1] [video 2] [video 3]
Zloženie tímu:
Všetci členovia tímu sme študentmi Matematicko-fyzikálnej fakulty Univerzity Karlovej v Prahe.
- Andrej Mikulík
- programátor, computer vision, riadenie projektu
- 1. ročník NMgr., softwarové systémy - počítačová grafika
- e-mail: hydrant@mailbox.sk
- tel.: +420 777598428
- Pavol Jusko (Juso)
- komplet hardware, systémový administrátor
- 1. ročník NMgr., fyzika povrchů a ionizovaných prostředí
- Martin Dekar
- organizacni zalezitosti, hw/sw, groupware
- 3. ročník Bc., obecná informatika
- Radim Pechal
- elektro + hardware, plošné spoje
- 1. ročník Bc., obecná fyzika
- Roman Piták
- elektro, hardware, programovanie
- 2. ročník Bc., obecná informatika
- Stanislav Basovník (Angwin)
- programátor
- 3. ročník Bc, obecná informatika
- Tomáš Petrůšek
- programátor, svn admin, web
- 1. ročník NMgr., softwarové systémy
Pojď do toho s námi
Nabíráme nové členy do týmu pro účast na Eurobotu 2009
- Získáš HROMADU zkušeností
- Můžeš napsat kód, díky kterému Tvůj počítač opravdu vyleze z krabice
- Můžeš si sáhnout na reálný svět hardwaru, postavit a oživit zajímavé zařízení
- Poznáš práci v týmu s fajn lidmi
Vůbec nevadí, pokud nemáš s roboty žádné zkušenosti.
- elektrotechnika
- modelářství
- hardware
- programování [ nejlépe C/C++ ]
- grafika / webdesign
- všeobecné kutilství
- umělá inteligence
- rozpoznávání obrazu
Neváhej a dej o sobě vědět.
Emailem na: mdekar@seznam.cz
ICQ: 256 551 296
Jabber: marten@jabbim.cz