EN CS
mffLogo

Tím MART - súťaž Eurobot 2008

Historie

Náš tým vzniknul příchodem nových členů k "tvrdému jádru" vloni začínajícího týmu Logio. Všichni jsme studenti MFF UK a potkali jsme se na přednášce Úvod do mobilní robotiky. Doufáme, že se nám podaří zužitkovat zkušenosti s novými nápady a navázat tak na úspěšnou tradici Matfyzáckého týmu MART z předchozích let.

Robot Logion

Robot Logion vzniknul kompletní přestavbou loňského modelu. Základ tvoří běžné PC - základní deska Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz procesorem a 512Mb Ram, jako pevný disk nám slouží 2Gb SD paměťová karta. Všemu tomu vládne Gentoo Linux s pomocí programů psaných v C++/C.

Pohyb robota zajišťuje dvojice DC motorů s převodovkou, vybavených enkodéry. Se svými periferiemi (senzory, motory, tlačítkový a LED panel) robot komunikuje pomocí I2C sběrnice, připojené přes dva USB <-> I2C převodníky.

Samostatnou kapitolu tvoří lokalizační majáčky vytvořené od nuly dle vlastního návrhu. K určení pozice využívají rozdíl rychlosti zvuku (v 40kHz ultrazvukovém pásmu) a světla (v infračerveném spektru). Duralový kužel "na střeše" robota slouží k odrazu ultrazvukového signálu přímo do ultrazvukového příjímače. Majáček na soupeři počítá pozici z lokalizačních majáčků a poté nám ji posílá pomocí technologie Bluetooth. Při lokalizaci dále spoléháme na odometrii a kompas. Výslednou pozici si robot spočítá použitím algoritmu třídy Monte Carlo.

Rychlost jízdy robota hlídá PID regulátor a jeho dráhu určují hermitovské křivky. O dění na hřišti informuje robota běžná webkamera využívající algoritmy pro rozpoznávání obrazu (Houghovo hledání kružnic a Bayesův klasifikátor k určení barvy míčků).

Míčky vybíráme pomocí dvojice servomotorů Hitec-422 do zásobníku v těle robota, kde je hlídá druhá kamera. Na konstrukci byly použity 4 kg hliníkových profilů, přes 1 m2 plexiskla a půl metru suchého zipsu. Softwarově se jedná o konečný stavový automat.

Prezentace na workshopu po soutěži [pdf] [pps] [html].

Publikace

V rámci tohto projektu vznikli dva odborné články týkajúce sa návrhu nášho robota. Tieto boli prezentované na konferencii "Eurobot conference 2008" konanej zároveň s medzinárodným kolom súťaže Eurobot v nemeckom Heidelbergu.

  • P. Jusko, D. Obdržálek, T. Petrůšek
    Software-hardware Mapping in a Robot Design
    Proceedings of the EUROBOT Conference 2008, May 2008, pages 42-51
    MATFYZPRESS, ISBN: 978-80-7378-042-5
    článok: [pdf] [html]
    prezentácia: [pdf] [pps] [html]
  • A. Mikulík, D. Obdržálek, T. Petrůšek, S. Basovník, M. Dekar, P. Jusko, R. Pechal, R. Piták
    Logion - A robot Which Collects Rocks
    Proceedings of the EUROBOT Conference 2008, May 2008, pages 276-287
    MATFYZPRESS, ISBN: 978-80-7378-042-5
    článok: [pdf] [html]
    prezentácia: [pdf] [pps] [html] video k prezentácii: [video 1] [video 2] [video 3]

Zloženie tímu:

Všetci členovia tímu sme študentmi Matematicko-fyzikálnej fakulty Univerzity Karlovej v Prahe.

  • Andrej Mikulík
    • programátor, computer vision, riadenie projektu
    • 1. ročník NMgr., softwarové systémy - počítačová grafika
    • e-mail: hydrant@mailbox.sk
    • tel.: +420 777598428
  • Pavol Jusko (Juso)
    • komplet hardware, systémový administrátor
    • 1. ročník NMgr., fyzika povrchů a ionizovaných prostředí
  • Martin Dekar
    • organizacni zalezitosti, hw/sw, groupware
    • 3. ročník Bc., obecná informatika
  • Radim Pechal
    • elektro + hardware, plošné spoje
    • 1. ročník Bc., obecná fyzika
  • Roman Piták
    • elektro, hardware, programovanie
    • 2. ročník Bc., obecná informatika
  • Stanislav Basovník (Angwin)
    • programátor
    • 3. ročník Bc, obecná informatika
  • Tomáš Petrůšek
    • programátor, svn admin, web
    • 1. ročník NMgr., softwarové systémy

Pojď do toho s námi

Nabíráme nové členy do týmu pro účast na Eurobotu 2009

  • Získáš HROMADU zkušeností
  • Můžeš napsat kód, díky kterému Tvůj počítač opravdu vyleze z krabice
  • Můžeš si sáhnout na reálný svět hardwaru, postavit a oživit zajímavé zařízení
  • Poznáš práci v týmu s fajn lidmi

Vůbec nevadí, pokud nemáš s roboty žádné zkušenosti.

Jestli se věnuješ (třeba jen trochu) některé z oblastí jako je:
  • elektrotechnika
  • modelářství
  • hardware
  • programování [ nejlépe C/C++ ]
  • grafika / webdesign
  • všeobecné kutilství
  • umělá inteligence
  • rozpoznávání obrazu
pak věz, že Tě chceme ještě více!

Neváhej a dej o sobě vědět.

Emailem na: mdekar@seznam.cz
ICQ: 256 551 296
Jabber: marten@jabbim.cz